Amilcare era un nobile di Cremona, dilettante di disegno, che aveva voluto che tutti i suoi figli (un maschio e sei femmine) studiassero la pittura e la musica. Anche le sorelle minori di Sofonisba diventano pittrici, ma è lei a diventare presto famosissima in tutta Europa, tanto da essere invitata in una delle corti più importanti, quella di Filippo II di Spagna, dove dipinge molti ritratti della famiglia reale.