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Il mausoleo - oggi chiesa di Santa Costanza - venne eretto sulla via Nomentana per una delle figlie di Costantino, moglie di Costanzo Gallo; la costruzione del sepolcro, e soprattutto il suo collegamento con la vicina Basilica di Sant'Agnese, facevano parte di un più ampio progetto finanziato dalla famiglia Imperiale per l'edificazione di un grande complesso basilicale.
Un'altra rotonda era stata costruita alle porte di Roma per volere di Costantino come mausoleo per la madre, Elena, poi proclamata santa; le sue rovine sono oggi note come Tor Pignattara.
Durante il Rinascimento il mausoleo prese il nome di Tempio di Bacco per i motivi bacchici che ricorrono nella decorazione della volta e per gli eroi vendemmianti raffigurati sulla fronte del sarcofago di Costantina, trovato all'interno della Chiesa.
nel mausoleo di Augusto vennero seppelliti gli imperatori fino a Traiano, che volle come sepolcro la sua colonna, mentre da Adriano a Commodo i principi trovarono l'eterno riposo nel grande mausoleo di Adriano
